IKオンオフを繰り返してたら、足首がグシァッ！ってねじれた！　解決方法は？

Poserでポーズや、アニメーションポーズを作ってて、こういう状況になることないだろうか？

 

▲足の向きは合ってるんだけど、なんかネジレちゃってる！？

 

インバースキネマティクス（IK）のオン・オフを頻繁にやっていると、なぜかこんな状態になる。もう、かれこれPoser5の時代からずっと解決していない。

 

理由は、IKのオン→オフの切り替えを行った時の内部のパラメータ変換がうまくいってないっぽいのだ。

 

▲いかにも異常な、Bend, Side-Side, Twistパラメータの値（IKオフ時）

 

数学的なことはよくわからないのだが、たぶんこの回転指定でも、関節は正しい方向を向くんだろう。ただ、「回転のさせすぎ」で、ねじれが発生するんだと思う。

 

で、民間療法的に、こいつを治すPythonスクリプトを作ってみた。

 

• パラメータが360度、または-360度を超えていたら、それぞれ360を引く、または360を足す
• 3パラメータの絶対値の和と、3パラメータの、"パラメータ-180"の絶対値の和を比較して、より絶対値が低い方にパラメータを「変換」する。

 

うーむ、自分で書いててよくわからん。つまり、なるべく回転が少ない関節パラメータ指定に変換するっていうこと。

スクリプトはこれ。Pythonスクリプトはインデントの深さ（行頭のタブっぽい空白のこと）も文法的に意味を持つので、コピペの時は気をつけて欲しい。

 

# -*- coding: utf-8 -*-
# PoserPythonライブラリを使うためのもの
import poser

#必要モジュールのインポート
import os,sys,math

#シーン全体
scene = poser.Scene()

#選択中のパーツ（または、プロップ）
part = scene.CurrentActor()

#パーツを選択していたら
if part:
    XROT = part.ParameterByCode(poser.kParmCodeXROT)
    YROT = part.ParameterByCode(poser.kParmCodeYROT)
    ZROT = part.ParameterByCode(poser.kParmCodeZROT)
   
    xrot = XROT.Value()
    yrot = YROT.Value()
    zrot = ZROT.Value()
   
    # 360度を超えてたら、-360度する。負の場合も考慮。
   
    if math.fabs( xrot ) > 360:
        math.fabs( xrot ) - math.copysign( 1.0, xrot )*360
       
    if math.fabs( yrot ) > 360:
        math.fabs( yrot ) - math.copysign( 1.0, yrot )*360
       
    if math.fabs( zrot ) > 360:
        math.fabs( zrot ) - math.copysign( 1.0, zrot )*360

    # 3角度の和が大き過ぎたら、－180度づつ引く

    xrot180 = xrot - math.copysign( 1.0, xrot )*180.0
    yrot180 = yrot - math.copysign( 1.0, yrot )*180.0
    zrot180 = zrot - math.copysign( 1.0, zrot )*180.0

    if math.fabs(xrot) + math.fabs(yrot) + math.fabs(zrot) > \
        math.fabs(xrot180) + math.fabs(yrot180) + math.fabs(zrot180):
        XROT.SetValue(xrot180)
        YROT.SetValue(yrot180)
        ZROT.SetValue(zrot180)
       
    scene.DrawAll()
else:
    # パーツを選択してしなかったときのメッセージ
    print "Please select a part. "

 

使い方は、まずねじれた足首や手首を選択状態にしてから、スクリプトを実行するだけ。

あ、必ずIKオフの状態で使って欲しい。IKオンの状態で使うと多分、そうとうおかしなことになると思う。

 

▲スクリプトを適用したところ。あれだけ悩んでいたねじれがなおったんです！

 

この処理はPoser内部に組み込みたいくらいだなぁ。

 

最近のバージョンのPoserでは、pythonスクリプトのショートカット割り当てが効く（Pythonスクリプトでキーボードショートカット（不完全編） - Poser覚書）ので、ネジレたら選択してPython実行とかってやるといいかも知れない。

 

全フレーム対応版もあったほうがいいかなぁ。

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